Есть ли утилита Unix для добавления временных меток к стандартному вводу?

Можно попробовать использовать shell-command awk:

 | awk '{ print strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S"), $0; fflush(); }'

Возможно, вам потребуется shell-trap убедиться, что производит awk буферизованный вывод строки, т. е. сбрасывает awk-formatting свой поток вывода после каждой shell строки; добавляемая метка shell-command времени awk будет временем появления awk конца строки на ее входном shell-scripting канале.

Если awk показывает shell-scripting ошибки, попробуйте вместо unix этого gawk.